普通のコンタクト 目が大きく見える
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昨日から若干目やにが出やすい感じがあり、朝は普通にコンタクトもつけ... - Yahoo!知恵袋
IMU積分値近似 VINS-Fusionのアプローチは、先ほどの「おかしさ」を徐々に減らしながらセンサーの姿勢を調節するため、一般に計算コストが高いとされています。この問題を解決するため、VINS-Fusionにはこの「おかしさ」を高速に計算するためのIMU積分値近似という仕組みが備わっています。 IMUで観測された加速度や回転速度はしばしば実際の値よりも少し大きく、あるいは小さく出力されます。これはIMUの特性上どうしても起きてしまうもので、VIOの開発者たちはがんばってこのズレを補正することで、実際の値にできるだけ近い観測値を得ようとします。 観測値と実際の値のズレは先ほどの「おかしさ」を計算するときに問題になります。「おかしさ」を計算するためにはIMUの観測値を積分して、IMUが進んだ距離を計算する必要があります。たとえば、「今はIMUから1. 0という加速度が観測されているから、1秒間に8. 0cm進んでいるはずだ。でも姿勢推定システムは1秒間に6. 0cm進んでいると考えているから、おかしさは2. 0cmだな!」というふうに考えるわけです。しかし、観測値のズレを補正するということは、距離計算の入力値(加速度や回転速度、先ほどの例だと1. 0という数字)が変わることに相当するので、観測値の補正を行うたびに進んだ距離の計算をやり直さなければならなくなってしまいます。「さっきは加速度1. 0で計算したけど本当は1. 2なの?じゃあ今何cm進んでいるんだろう... 昨日から若干目やにが出やすい感じがあり、朝は普通にコンタクトもつけ... - Yahoo!知恵袋. 」という計算を何度も何度も繰り返さなければならなくなってしまうのです。冒頭で述べたように、VIOは小さい計算コストで高速に動作することが求められるので、この計算に時間を取られてしまうと実用化の大きな支障になります。そこでVINS-Fusionは、この計算を近似的に行うことで処理の高速化を図っています。たとえば、「加速度を+0. 1補正したら進む距離が0. 4cm増える。ならば、加速度を+0. 2補正したら進む距離は0. 8cm増えるだろう」というように、非常に大まかに、しかし高速に計算を行います。これにより、姿勢推定全体を高速化することができます。 2.
コンタクトレンズによる眼障害は年々増えており、年間100万件以上発生しているといわれています。中学生、高校生のコンタクトレンズ装用による被害も年々が増えています。コンタクトレンズを装用している人の7. 4%(1年間の眼障害発生率)に装用中止を必要とする眼障害が発生していると報告されています。そのうち使い捨てソフトコンタクトレンズ(2週間交換ソフトコンタクトレンズを含む)による眼障害が半数を占めています。 CLによる眼障害の発症率 レンズの種類別 (2001年10月 日本コンタクトレンズ協議会 CL眼障害調査) CL装用者割合 年間発症率 HCL 41. 9% 5. 6% 従来性SCL 16. 5% 11. 1% 1日使い捨てSCL 12. 1% 3. 3% 1週間連続装用使い捨てSCL 0. 7% 15. 0% 2週間交換SCL 28. 8% 9. 6% 全体 100. 0% 7.